A palavra malpassado e a expressão mal passado existem na língua portuguesa e estão corretas. A palavra mal-passado, com hífen, está errada.
Malpassado, escrito de forma junta, sem hífen, é um adjetivo usado para indicar que um alimento não está muito cozido ou frito:
Mal passado, escrito de forma separada, sem hífen, é uma estrutura usada na voz passiva:
Malpassado deverá ser usado quando assumir a função de adjetivo, qualificando um substantivo, com o qual concorda em gênero e número.
Mal passado deverá ser usado na voz passiva. Mal atua como um advérbio qualificando o verbo passar, que pode ser utilizado com os seus diversos sentidos.
Segundo o atual acordo ortográfico, as palavras compostas com o advérbio mal apenas são hifenizadas quando a segunda palavra começa por vogal ou por h. Com as restantes consoantes, ocorre a junção das palavras.
Com hífen:
Sem hífen: