As duas palavras estão corretas e existem na língua portuguesa. Podemos utilizar os verbos voar e avoar sempre que quisermos referir o ato de se deslocar no ar e o ato de passar rapidamente. O verbo voar é tido como o mais correto e socialmente aceite, sendo o mais utilizado. A palavra avoar, embora com um uso mais popular, aparece em dicionários como sendo o mesmo que voar.
Os verbos voar e avoar têm sua origem na palavra em latim volare. A palavra avoar é ainda formada a partir de derivação prefixal, ou seja, é acrescentado um prefixo a uma palavra já existente. Neste caso temos o prefixo a- mais o verbo voar.
O prefixo a- significa afastamento ou separação quando de origem grega, mas poderá significar afastamento, separação ou uma aproximação, a realização de um movimento para mais perto, mais junto, quando de origem latina.
Contudo, na palavra avoar, este prefixo funciona como um elemento protético, ou seja, um elemento com valor expletivo que não provoca qualquer alteração de sentido, não trazendo nenhuma nova ideia ou significado à palavra mãe. É utilizado apenas como apoio fonético sendo, assim, dispensável.
Exemplos:
A pipa voou pelo céu.
A pipa avoou pelo céu.
Vou voar de avião pela primeira vez na próxima semana.
Vou avoar de avião pela primeira vez na próxima semana.
Os pássaros voam rapidamente.
Os pássaros avoam rapidamente
Existem, na língua portuguesa, palavras que apresentam mais do que uma grafia correta. A estas palavras chamamos formas gráficas variantes. Embora haja sempre uma forma preferida e mais utilizada pelos falantes, todas as formas são corretas.